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Robotics
세상의 변화를 이해하고 기술의 혁신을 통해 미래에 도전하는 기업
BE THE BEST, BE THE FIRST
Why HFA?
Hardware Wisdom & Embodied Intelligence
HIGEN HFA는 단순 모터 제조를 넘어, 사람과 로봇이 동일한 공간에서 물리적으로 안심하고 상호작용할 수 있도록 관절 수준의 물리적 유연성과 본질적 안전성(Intrinsic Safety)을 설계합니다.
사람 곁에서 일하는 로봇을 위한 HFA 3대 하드웨어 지능 철학
Embodied Intelligence
중앙 AI의 판단을 기다리지 않는 현장 반응
사람의 손이 뜨거운 물체에 닿았을 때 뇌의 판단을 거치지 않고 손을 떼듯, HFA 관절은 충격을 감지하면 <100ms 이내에 즉각 능동 양보 (Yielding) 합니다.
Smart Force Control
센서리스 토크 추정을 통한 유연성 확보
듀얼 엔코더가 모터축과 출력축의 위치 변위를 비교하고, 전류센서가 인가 전류 변화를 측정합니다. 이 데이터를 홀딩 토크 보상과 외란 관측기로 융합해 별도 토크센서 없이 외력 방향과 크기를 추정합니다.
Intrinsic Safety & Yielding
사람과 함께 일하기 위한 유연 메커니즘
사람과의 우발적 충돌 시 순간적으로 관절 강성(Stiffness)을 낮추고 충격을 흡수하여 로봇과 사람 모두를 보호합니다.
01. 로봇에게 필요한 것은 똑똑한 뇌만이 아닙니다
중앙 AI가 아무리 거대한 대형 언어/비전 모델(VLM)을 처리해도, 물리적 외란과 충돌은 마이크로초 단위로 발생합니다. 로봇 관절 자체가 유연하게 반응해야 합니다.
시뮬레이션에서 학습한 지능은 이상적인 조건에 최적화됩니다.
현실은 센서 오차, 지연, 충격, 마찰과 환경 변화로 가득합니다.
로봇의 안전성과 자연스러운 움직임은 몸의 즉각적인 반응에서 시작됩니다.
The Simulation Was Perfect.
Reality Was Not.
가상 환경에서는 완벽했던 모션도 실제 현장의 예기치 않은 마찰, 경사, 부하 변동에 쉽게 무너집니다. HFA는 관절 내부에서 동역학 오차를 실시간 능동 보상합니다.
Parameter Mismatch
시뮬레이션 모델과 실제 물리 환경의 차이
시뮬레이션에서는 질량, 관성, 토크가 오차 없이 비현실적으로 일정합니다.
부품 마모, 조립 공차, 온도 변화에 의한 물리 모델 변동.
Sensor Noise & Delay
센서 오차, 지연 및 불완전한 정보
시뮬레이터 내부 데이터는 0ms 지연 및 노이즈가 없는 깨끗한 데이터 수집.
실제 통신 딜레이와 측정 노이즈로 인한 피드백 루프 불안정성.
Actuator Nonlinearity
마찰, 열, 진동으로 인한 동작 왜곡
모터 구동 출력과 감속기 전달력이 이상적인 선형 관계 유지.
마찰, 발열, 코깅 토크, 백래시 등 왜곡되는 물리적 비선형 제어 현상.
Environmental Complexity
충격, 장애물, 접촉 등 예측 불가능 변수
미리 정의된 평면 바닥과 제어 가능한 물체만 존재하는 이상적 환경.
사람과의 접촉, 돌발 충돌, 불규칙 지면 등 100ms 내 대처 변수.
The Answer Was Already
in the Human Body
사람의 손이 뜨거운 물체에 닿았을 때 뇌의 판단을 거치지 않고 손을 떼듯, HFA 관절은 충격을 감지하면 <100ms 이내에 즉각 능동 양보 (Yielding) 합니다.
HIGEN Distributes Intelligence Across Three Layers
고가의 토크 센서 없이도 듀얼 엔코더와 관절 고유수용감각 알고리즘을 통해 마찰과 외력을 정확히 추정하고 부드러운 힘 제어를 수행합니다.
High-Level Control & Global Planning
전신 관성 제어 및 정적 중력 보상 연산
Efficient Communication Protocol
통신 대역폭 20~50Hz로 대폭 경감, 목표 궤적 전달
Actuator-Embedded Edge AI & Physical Control (<100ms)
토크 투명성 확보, 실시간 충격 감지·흡수, 접촉 순간의 물리적 순응(Yielding) 대처.
From Motion Component to Sensory Organ
Level 1(중앙 AI)과 Level 2(통신)의 부담을 획기적으로 줄이고, 관절 엣지 레벨에서 물리적 외란을 독립 처리하는 3계층 아키텍처입니다.
| Conventional Actuator (기존) | HIGEN Smart HFA (HFA 혁신) |
|---|---|
| 위치·속도 명령 수동 실행 (Command-based drive) | 외력·접촉·충격 실시간 능동 감지 (Real-time force detection) |
| 정형화된 고정 동작 단순 반복 (Repetitive task) | 토크와 자세를 즉각 조정 및 순응(Yielding) |
| 출력 및 정밀도 단일 지표 중심 | 컴플라이언스 및 본질적 안전성(Safety) 중심 |
| 중앙 제어 연산 판단 대기 | 관절 엣지 수준(Level 3)에서 100ms 내 현장 즉각 반응 |
Embodied Intelligence
단순 동력 부품이 아닌, 물리 세계와 상호작용하며 실시간 적응하는 몸의 지능을 실현합니다.
Smart Force Control
토크 센서 없이도 고유수용감각 알고리즘으로 외력을 인지하여 최적의 부드러운 힘을 조절합니다.
Safety (Yielding)
충돌 시 아이 손 정도의 가벼운 힘에도 스스로 양보(Yield)하는 본질적 물리 안전성을 전달합니다.
HIGEN Human Friendly Actuator
Powering the Next Generation of Humanoid Robots