Robotics

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L2-2. 6-Models Actuator for Humanoid

3 Core Tech. 6 HFA Models.
Full-Body Humanoid Architecture

3K Compound Gear, AFPM 모터 구조 및 Smart Drive 기술의 결합으로 단 6개 표준 모델만으로 휴머노이드 전신 관절을 완벽하게 구동합니다.

3K Compound Gear

백드라이버빌리티 <1Nm 극소 백래시 정밀 기어

AFPM Pancake

부피 30% 감축 및 토크밀도 30% 대폭 향상

L2-2. 6-Models Actuator for Humanoid

★ 휴머노이드 관절 구성 강조 포인트: 5 AFPM + 1 RFPM

고토크 부하 관절 5개에는 축방향 팬케이크 모터(AFPM)를, 말단 초슬림 관절 1개에는 내전형 슬림 모터(RFPM)를 최적 배치하여 전신 구동을 완벽 구현합니다.

★ AFPM (Axial Flux Pancake) HFA-A

[ Topology: AFPM (축방향 팬케이크) ] • 어깨 P/Y (Shoulder Pitch/Yaw)

고부하 상체 관절을 위해 초고밀도 AFPM 구조와 3K compound gear를 통합한 100Nm급 축방향 HFA 액추에이터.

정격 토크

100 Nm

최대 토크

300 Nm

속도

54 rpm

감속비

51:1

주요 관절 기술 특장점

AFPM 30% 토크밀도 향상 역구동 토크 < 1Nm Drive+ C_0750 매핑

5 AFPM + 1 RFPM

휴머노이드 전신 구동 표준 액추에이터 6종 모델명 및 모터 구조 강조 비교

Standard Lineup

Model & Motor Topology (강조)	적용 관절 위치	정격 토크	피크 토크	외경 / 자중	매핑 드라이브
HFA100A-300P51 ★ AFPM (축방향 팬케이크)	어깨 P/Y (Shoulder Pitch/Yaw)	100 Nm	300 Nm	Ø108 x L74.1 mm / 2.16kg	C_0750
HFA90A-165P51 ★ AFPM (축방향 팬케이크)	어깨 R, 팔꿈치, 고관절 Y	55 Nm	165 Nm	Ø97 x L68.4 mm / 1.5kg	C_0600
HFA60I-60P51 ★ RFPM (내전형 슬림)	손목, 목 (Wrist, Neck)	20 Nm	60 Nm	Ø62 x L68.65 mm / 0.56kg	C_0300
HFA120A-255P22 ★ AFPM (축방향 팬케이크)	허리 P/R (Waist Pitch/Roll)	85 Nm	255 Nm	Ø128 x L80.0 mm / 2.6kg	C_1500
HFA150A-348P22 ★ AFPM (축방향 팬케이크)	고관절 P, 무릎 (Hip Pitch, Knee)	116 Nm	348 Nm	Ø150 x L100.0 mm / 3kg	C_2000
HFA90A-102P30 ★ AFPM (축방향 팬케이크)	고관절 R/Y, 발목 (Hip R/Y, Ankle)	34 Nm	102 Nm	Ø97 x L68.4 mm / 1.5kg	C_0600